متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته برق

با عنوان : بررسی انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها

در ادامه مطلب می توانید صفحات ابتدایی این پایان نامه را بخوانید

 

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان :

بررسی انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر FJR

استاد راهنما :

آقای دکتر محمد تقی حمیدی بهشتی

نگارش :

علی شجیعی

 

چکیده :

 

در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها

با مفاصل انعطاف پذیر می کنیم .سپس یک مدل مناسب که رو خطی سازی فیدبک

قابل اعمال به آن باشد را برای FJR  انتخاب می کنیم . در ادامه با برری انواع روش

های کنترل تطبیقی بر پایه خطی ازی فیدبک و تقریب گر که شامل روش های جبران

خطای تقریب و روش های OFB می باشد سعی می کیم روش مناسبی را پیدا کنیم

که بتواند با نامعینیهای موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد .

مقدمه :

ربات ها یکی از بهترین گزینه ها برای اتوماسیون صنعتی می باشند در محیط هایی

که ایمنی کمی وجود دارد ربات ها می تواندد جایگزین خوبی برای عوامل انسانی باشند.

قدرت تکرارپذیری برنامه ریزی و دقت بالای عملکرد جز خصوصیات اصلی ربات ها

می باشند . یکی از انواع ربات ها از نظر شکل ظاهری دست ماهر ربات می باشد که

در صنایع مختلف کاربرد فراوانی پیدا کرده است .

 تعداد صفحه :60

قیمت : 14700 تومان

 

—-

پشتیبانی سایت :       

*         asa.goharii@gmail.com

سایت سبز فایل بزرگترین و جامع ترین سایت مرجع فروش و دانلود پایان نامه های مقطع کارشناسی ارشد می باشد. هزاران فایل پایان نامه ، مقاله ، تحقیق ، پروپوزال ، پروژه دانشجویی و گزارش سمینار با فرمت word (پسوند doc یا docx) و قابل ویرایش با امکان دانلود رایگان دمو (فهرست و فصل اول همه پایان نامه ها در سایت به صورت رایگان در دسترس است تا کاملا با محتویات آن آشنا شوید) سایت سبز فایل امکان خرید پایان نامه را برای دانشجویان و محققان محترم برای استفاده در تحقیقات فراهم نموده است. برای پیدا کردن پایان نامه مورد نظرتان عبارت مورد نظر خودتان را در کادر زیر جستجو کنید:
در ضمن برای راحتی دسترسی ، عناوین همه فایل های مربوط به هر رشته را در یک صفحه گردآوری کره ایم. برای دسترسی به رشته مورد نظرتان از منوی بالای سایت وارد شوید.
 
دسته‌ها: مهندسی برق